定位模板EM253說明書學習

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1 模塊概述

圖 1 EM 253 模板

定位模板 EM 253 ，集成有5 個數字量輸入點（STP，停止；RPS， 參考點開關；ZP，零脈沖信號；LMT+，正方向硬極限位置開關；LMT-，負方向硬極限位置開關），6 個數字量輸出點（4 個信號：DIS，CLR，P0，P1，或者P0+、P0-，P1+ 、 P1-）， 用于S7-200 PLC 定位控制系統中。通過產生高速脈沖來實現對單軸步進電機的開環速度、位置控制。通過S7-200 PLC 的擴展接口，實現與CPU 間通訊控制。

定位模板 EM 253 應用于位置控制的過程，實現起來非常簡單。STEP 7-Micro/Win 提供了一個定位模板 EM 253 配置的向導操作(位置控制向導) ，可以在很短的幾分鐘時間內完成配置操作，存儲在S7-200 PLC 的V 區內；同時，STEP 7-Micro/Win 還提供了一個界面非常友好，專門用于調試、監控運動控制過程的調試界面（ EM 253 控制面板）。

1.1 模塊特點概述

ü  位置開環控制模式。無法實現位置閉環控制模式；

ü  高速。提供從20HZ 到200KH 的脈沖頻率；

ü  增、減速度的曲線拐點，既支持S 曲線，也支持直線；

ü  控制系統的測量單位，既可以采用脈沖數，也可以采用工程單位（如：英尺、厘米）；

ü  提供螺距補償功能；

ü  多種工作模式。方式、相對方式、手動方式；

ü  提供連續的位置控制工程。zui多可以支持25 個位置點的控制。每段運動軌跡包絡，可以有zui多4 種不同的速度實現；提供4 種不同尋找參考點的方式；

ü  便捷安裝、拆卸的端子連接器。

1.2 S7-200 CPU 附加的定位模塊EM 253 個數

S7-200 CPU 附加的定位模塊EM 253 個數，取決于CPU 的電源帶載能力。如何計算，參見S7-200 可編程序控制器系統手冊中的電源預算部分；

表 1 S7-200 CPU 連接模塊個數

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1.3 定位模塊EM 253 訂貨號為：

6ES7 253-1AA22-0XA0

2 調試定位模板 EM 253 基本思路

用戶使用定位模板 EM 253 做開環位置控制，調試的基本思路：

1) 根據所選擇的步進電機驅動器，完成相應的模板接線；

2) 通過STEP7－Micro/Win 軟件的“位置控制向導"配置工具，在離線的情況下，配置定位模板 EM 253 的運動參數、運動軌跡包絡，等等；

3)應用“POSx_CTRL"命令編制程序。使用SM 0.0 接通參數“EN"、“MOD_EN"；

4) 確保S7－200 PLC 的模式開關設置為TERM 或者RUN；

5)下載用戶的項目（包括程序塊，數據塊，系統塊）到S7-200 PLC；

6) 確保S7－200 PLC 運行狀態由STOP 到RUN ，再由RUN 到STOP。完成模板的自檢、初始化操作；

7) 確保定位模板 EM 253 運行狀態為：LED 燈“MF"滅，“MG"常亮、“PWR" 常亮；

8) 選擇工具 > “EM 253 控制面板"。如果電機的驅動器使能信號來自“DIS"輸出，首先“使能DIS輸出"，使“DIS"輸出LED燈常亮；然后，再調試設置的運動參數、運動軌跡包絡，等等；

9) 按照用戶的工藝，編制用戶程序。下載用戶程序到S7-200 PLC；

10) 調試用戶程序；

11) 結束。

3 準備工作

帶有STEP 7 Micro/WIN 軟件的編程設備，軟件版本 V4.3 以上；

PC/PPI 電纜，或者CP5611/5511/5512/5411 卡和MPI 電纜；

一個CPU22X， 訂貨號為 6ES7 xxx-xxXX23-xXXx ，固件版本 V2.0 或更高版本；

一個EM253 定位模板，訂貨號為 6ES7 253-1AA22-0XA0；

一臺SIMATIC FM-STEP DRIVER/SIMOSTEP Power Controller（訂貨號為6SN1227–2ED10–0HA0）；

一臺步進電機（如：SIMOSTEP 1FL3042，4Nm，2.0A(訂貨號為 1FL3042-0AC31-0BK0）；

三個行程開關或者接近開關（根據模板接線的不同，接近開關可以選擇源型，或者漏型輸入類型）。分別作為：硬件左極限位置開關、硬件右極限位置開關和參考點開關。